地平线机器人（Horizon Robotics）现在到底怎么样了？
自15年5月，余凯离职Baidu IDL始，Horizon Robotics便走入我们视线，眼看一年就要过去了，现在的地平线“超越海平面”了吗？
[如有侵权望告知。]
谢邀，利益相关：2016.1-2016.7 Horizon Robotics 算法组实习生。现在考虑到做毕业论文所以乖乖回学校了。我回去的时候地平线刚好一百人出头，现在估计有一百二三十人了吧。
很多人不知道地平线具体在做什么，主要是因为地平线不怎么宣传干了什么，并不是什么也没干。换句话说，地平线比较低调。
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地平线机器人与其说是个“机器人”领域的创业公司，更像是AI领域的创业公司。它做的事情，是把人工智能应用到日常的场景中：家电、汽车、玩具。
长远来说，它还希望做神经网络芯片，当然这不是一朝一夕就做出来的，所以短期看得到的产品，就是各种带AI功能的产品：和科沃斯合作的扫地机，和美的合作的空调，ADAS等等，主要方向是家用和汽车这两个。
------------------------以下黑机器人行业----------------------------------
所谓的家用机器人是个很妙的东西。机器人基本问题都没有得到解决：机器人怎么动？怎么抓东西？怎么跟人交互？——控制、SLAM、AI都没有完美的方案，这时候的家用机器人基本就是一块大壳子的平板。（我本来想说带轮子的平板，然而带轮子不代表会动啊。） 同样卖几千块钱，ipad，surface和一个没什么卵用的机器人，你会买哪个？聊天？看视频？小冰和siri也会啊。平板还能用来办公写程序，机器人能吗？
所以我并不喜欢“家用机器人”、“服务机器人”这些方向。与其去做这些机器人，不如做机器人本身需要的技术，也就是前面说的定位、避障、导航、AI等等。地平线关注的也是这些技术，而在产品实现上，往往选择和其他公司合作的方式。所以我觉得不太可能哪天会有一台印着地平线LOGO的机器人出来。
我们都知道未来的生活肯定越来越智能，但这个智能真的是，突然间你家里蹦出一个能帮你做家务，能陪你说话聊天的机器人？——我觉得不会。更可能的方式是，我们现在使用的电脑、手机、家电，变得越来越智能，好用。我们已然看到如何用语音与手机、电脑交互，这会带来一些便利。下一步，我们也希望和冰箱，和洗衣机，和电灯电视说话，不必去费心找开关和遥控器。（我们知道声控灯比开关灯方便，但你肯定不希望一跺脚家里所有东西都亮起来吧）。进一步，还有手势、人脸等交互方式，但是这和AI技术到底能做多好有关。（而且初期肯定没有想象的好用，许多人会觉得那是鸡肋。）——这也是地平线正在做的东西。有人会觉得这有点像前几年的智能家居，不过我觉得“把家电用互联网连起来”和“把AI用到家电里“，是有本质的不同的。前者你是不是还要配路由，还要配冰箱洗衣机的IP，要是掉线了是不是还要查网络？连完之后有没有实质的用途？智能家居应该使家居更省力，不是更费力——目前看来更像是后者正在做的工作。
AI技术随着最近深度学习的浪潮得到了蓬勃发展，将它应用于生活是件有意义的事。当然它有它的局限性（理论上的／技术上的），比方说现在的语音交互基本是在“不理解话的内容的基础上，作出大概率正确的反应”，所以我们顶多给机器下下指令，没法真正意义上和它谈话。但这作为应用往往是足够的，公司的目标就是把它做的足够精确和小型化。
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我还是挺喜欢在地平线那段时间的，一帮人围着一台扫地机“地宝地宝”叫了一整天（一个声源定位的实验），弄得我回去之后整个脑袋也全是地宝地宝地宝……
搞人工智能的公司吧，CEO很牛逼。
主打嵌入式AI的地平线，今年能否挣到一个亿？ | 公司调研
调研 | 京京 刘馥亮
撰写 | 京京
AI的实现，不仅需要云端和数据中心的大规模计算，还需要本地的实时环境感知、人机交互与决策控制运算，前者可基于GPU和FPGA实现，后者对运算平台的性能、价格、功耗、算法、场景适应性等都提出了全方位挑战，而这一边缘地带，大公司不会轻易涉足，也就给了创业公司机会。
地平线正是顺应这一机会而生。
自2015年成立以来，地平线就定位自身为嵌入式人工智能解决方案提供商，希望通过研发高性能、低功耗、低成本的处理器和算法软件，解决终端设备在本地的算法和计算问题。
地平线创始团队中，不仅有AI软件算法专家——曾创办和参与创办百度深度学习研究院及 Facebook 人工智能研究院的余凯、黄畅、杨铭，还有硬件产品专家——前诺基亚全球副总裁方懿，以及芯片设计专家——前华为美国研发中心芯片资深架构师周峰，成为国内AI初创公司中少有的技术结构完整的创始团队。
一年多来，基于自身的软硬件技术积累，地平线陆续在智能驾驶、智能家居领域实现了商业化落地，不仅联合美的推出了可手势控制和自动调节的智能空调，还在今年CES展上，与英特尔联合发布了基于单目摄像头和FPGA的ADAS系统，该系统基于地平线第一代BPU架构——高斯架构研发。未来，地平线还会推出第二代伯努利架构和第三代贝叶斯架构，为自动驾驶和无人驾驶提供更高性能的嵌入式AI解决方案。
除了汽车、家居，地平线下一步将开拓安防领域。在一系列布局之后，地平线的商业化进程也在加快。余凯对外表示，地平线去年营收千万级，今年目标是营收过亿。
那么，这家成立近两年，横跨三大领域，软硬件兼顾的初创公司，如何选择战略和市场定位？如何实现商业化落地？未来发展前景如何？
近期，爱分析对地平线联合创始人兼硬件副总裁方懿进行了调研访谈，探讨了以上问题，现将精彩内容与您分享如下。
应用领域：前景广阔需求明确，服务方式灵活
Q：咱们公司的定位是提供软硬件深度结合的嵌入式人工智能解决方案，如何更好地理解这一商业模式？
A：软硬件深度结合是指，我们不仅提供传统意义上的算法、软件SDK，还包括一个专门为深度学习设计的芯片架构。
之所以做嵌入式跟硬件、芯片架构深度整合，是因为深度学习需要大量计算，而算法对芯片的性能、功耗、成本把控都要求很高，只有做到软硬结合，才能提供更好的性能，同时我们又能够保证低功耗和低成本。
从提供方式上来看，我们有一整套的平台解决方案，同时为主要客户提供技术服务。具体我们会按照客户需求来，可能只是一个软件打包，或是一个芯片架构IP授权，也可能是一个完整的解决方案，提供方式比较灵活。
Q：为什么选择智能驾驶、智能家居、安防这三个领域？
A：我们对方向的选择，首先看市场趋势，有机会较快落地，可以让人工智能的新技术进入到生活中去演练。其次，需求相对明确。有些场景比较复杂，但是需求已经比较明确，我们就可以把比较分离的需求归成一个可以去聚焦、并且聚焦之后有共性的几个方向。
当然，这三个方向上我们用的硬件平台也不一样，依然需要深入去做。比如智能驾驶和智能家居，其实差异挺大，所以我们是有两个专门的业务团队在做，而且是有两套解决方案，一个是智能家居的“安徒生”平台，一个智能驾驶的“雨果”平台。
Q：安防领域选择什么方向切入？
A：安防是一个新领域。我们会从端上的智能转化入手，比如利用端上芯片筛选有用数据，过滤冗余无效信息。
Q：和国内其他计算机视觉公司相比，在提供的方案上有哪些差异？
A：其实大家的做法还是不太一样的，我们更追求的是嵌入式人工智能，解决在端上用什么样的方案跟硬件配合，能够做到低成本、低功耗、高性能。
Q：作为一家初创公司，如何兼顾满足不同领域的需求？
A：确实，作为一家初创公司，精力和资源有限，所以我们也会在产品线上进行收敛，比如像VR/AR、无人机也涉及到机器视觉、深度学习，但是我们不会去做，因为不同场景的需求非常发散，要做产品化，投入会非常大。我们现在关注的就是智能驾驶、智能家居和安防三大块，找到它们中间共性的部分，选择一个切入点，谨慎地选择客户。
芯片：需求带动场景化专用AI芯片诞生
在CES 2017上，地平线和英特尔联合发布了一款单目ADAS系统，它基于英特尔FPGA硬件平台，以及地平线设计的第一代嵌入式AI处理器架构——高斯架构。这套方案实现了约500毫瓦功耗，能够每秒实时进行40桢图像输入和处理，同时能够对车辆、行人、车道线和可行驶区域进行实时检测和识别。
Q：如何理解CPU、GPU、FPGA、AI专用芯片各自发挥的作用？
A：其实每一个芯片架构刚出来时，都是为了不同目的，比如英特尔的CPU是为了PC设计的，它更多的是用来跑通用运算，后来为了加速图像运算，出现了GPU，而处理音频计算的，一直就是DSP（信号处理器），这几个是现在比较成型的芯片。
进入AI时代后，GPU对深度学习的训练模型非常高效，FPGA阵列也开始被用于做交互式计算。但GPU本身成本和功耗非常高，FPGA也不便宜。所以我们提出来要做Brain Processing Unit，是想专门为嵌入式人工智能在端上实现高性能、低功耗、低成本的，支持深度学习的全新运算架构。
此外，在做深度学习芯片时，也有通用和专用之分。通用的有点像CPU，它是一个更开放的训练平台，你愿意在上面跑什么，都可以去跑。而专用的是针对专门的应用场景，再去把它的效率做到更高。像我们做的专业芯片，更注重的就是端上的效率，或者说在嵌入式里面的调用效率，所以我们会在架构里面做更多的优化。
很多专用芯片在需求不明确的时候，可能有一种通用的算法和架构存在，但是当产品或用户需求明确在某个方向时，这种专用芯片的效率就会十倍、百倍地往上增加。
Q：按这个逻辑，每一个特定场景都会选用专门的芯片吗？
A：这取决于这个特定场景是不是有足够的量级去支撑你做芯片，因为芯片的投入毕竟还是很大的，为什么手机芯片到现在还会有新的玩家切进去，是因为这个市场分量还是足够大的。
Q：芯片领域很容易牵扯到专利纠纷，现在AI芯片的知识产权积累情况怎么样？会不会有一些创业公司绕不开的专利？
A：这方面我们也在积累，但芯片相关专利，很难检验，目前还没有看到绕不开的专利。
智能驾驶：进入消费级市场尚远，先让测试车跑起来
Q：跟英特尔合作的芯片架构是基于单目，为什么选择单目作为切入点？
A：单目虽然还不能支持自动驾驶，但在智能驾驶上有很大应用，就像Mobileye在中国也会有市场，但是它进到中国市场会有局限，比如数据，所以对中国企业来说可能机会更多一些。而且这块市场足够大，比如一些保险公司、“两客一危”的管控等等，基本都是政府强制性要求。
全自动驾驶由于复杂程度太高，目前还不成熟，至少还需要三五年时间。而且成本会很高，要让三四万块钱的车都装的话，还是很难的，而且就算装了，大家也不敢用。但是单摄像头就有机会优化，三四万的车上都可以装，实现辅助功能。
Q：从效果上看，单目和双目是两种平行的方案，还是有优劣之分？
A：看情况而定。如果做得不好，拿两颗摄像头凑一块也没用。Mobileye拿一颗摄像头也打了十几年。所以还是要看你要做什么，在你为特定场景所做的产品上，把一系列有效的技术做到极致才是最有意义的。而且未来会是多传感器的天下，而不只是比camera的多少。
Q：自动驾驶市场英伟达也占了很大一块，地平线做的会有重合吗？
A：基础的东西都比较类似，但英伟达主打非常高的性能，我们主打的是效率，包括功耗和性价比。当然，自动驾驶的市场还没有展开，大家都有机会。
Q：对于自动驾驶汽车来说，会不会对性能要求更高一些？
A：自动驾驶汽车的复杂度，不在于单一算法的性能，而在于多种感知、判断、决策和预测等。英伟达的先驱地位是肯定的，而且已进入产品化阶段。
Q：合作的车，能真正在路上跑，还需要多长时间？
A：这个肯定还需要很长时间，我没办法给出一个明确的答案。我们是To B的企业，把解决方案卖给Tier 1也好，OEM也好，最终通过他们来落地，对于具体的时间，还是需要双方共同计划和沟通，现在还没有一个明确的时间点。
按严格意义上的前装车规来讲，有很长的预研期，然后到研发期，再到认证期，这个过程基本上是5年。但很多合作客户的车其实已经在路上测试，这也是我们短期内实现落地的一个机会。要真正到市场上去，是需要经过严格的车规认证，这是没有办法快速迭代的，因为涉及人的安全问题。
智能家居：选择合适产品和优质品牌，发挥辐射效应
去年8月，地平线和美的合作发布了一款高端智能空调柜机，该产品基于地平线“安徒生”平台研发，融合了手势控制、人员检测、安防监控等技术，实现了手势控制开关、根据喜好自动调节送风模式和风力大小，以及室内24小时安防预警等智能功能。
Q：过去一年，这款智能空调销量如何？
A：市场销量很不错。这款产品主打高端市场，比较贵。高端市场会产生辐射效应，无论是在美的内部产品线，还是在其他厂家，辐射都已经开始了。一旦辐射开来，起量会更快。在空调家电的图像方面，我们是任何一家厂商的首选。
Q：地平线也有语音团队，以后考虑为家电产品提供整套语音和视觉交互方案？
A：语音产品已经在规划中了，国内也有一些知名家电厂商在跟我们合作，只是还不方便透露。当然，把图像和语音放在一起，肯定是需要逐步去做。
Q：除了空调，还会考虑别的家电品类吗？
A：会有。我觉得有两点特别重要，首先是选择产品，其次是选择客户。
对于初创公司来说，技术能力是一方面，但应用产品和客户的选择也很重要，不能说一个做洗衣机的厂商找我去做手势交互，我就去做，而要看这个产品和应用是不是真的能把公司带起来。我一直认为对于To B公司来说，一方面需要满足客户的需求，另一方面也要有自己的判断，这个需求是不是可以产生辐射效应。
Q：空调为什么是首选呢？
A：首先，空调市场分量非常大，头几家每年就有3000-5000万销量了。其次，价格区间也比较大，能满足不同消费者需求。最后，很重要的一点是，空调在家里会有更多的机会部署，而且部署的位置相对于冰箱、洗衣机会更固定。此外，它要感知的东西更多的是跟人相关，而不是物。
所以，首先从技术上是可执行的，产品上面也有足够的量去支撑落地，而且美的又有很强的执行力，它有对产品、市场和用户很深的理解，我们双方合作挑选一些技术应用，然后测试、优化，最后发布这样一个东西，是非常有价值的。
Q：从谈合作到最后产品下线，大概经历了多长时间？
A：一年多，语音方面也用了差不多类似的时间。说实话，美的作为第一个吃螃蟹的，刚开始还是经历了很长时间的讨论，关于用这些技术实现什么功能，什么样的体验，对用户有没有用，会不会喜欢等。另外不光是算法的优化，硬件方面比如摄像头之类，我们与客户一起都做了很多工作。
Q：在考虑家居应用时，除了空调，有其他合适的家电品类吗？
A：我个人认为TV/机顶盒也会是一个很好的选择。首先它的位置比较固定，另外它跟体感游戏是一个完美结合。微软Xbox属于做得比较好的，但是游戏内容有限。
在交互方式上，现在并没有一个很好的方式，比如对着遥控器做语音交互，不是很自然。自然讲究的是不知不觉，就像我们合作的智能空调，它不知不觉就可以为你调整送风模式。对于监控来说，电视的位置会非常好，而且每家都会有电视。
Q：地平线在电视方面会合作落地一些产品吗？
A：这个不一定。余凯曾经描绘过一个未来家庭生活的场景，比如说电视会自动开关、语音控制，冰箱可以知道蔬菜的新鲜程度，空调可以设成自己喜欢的温度。在智能家居领域，我们会慢慢去达到这样一个场景，只不过需要一个过程。目前落地了空调这个产品，就希望先把它做精，在市场上形成辐射效应。
除了家电，我们也会在玩具和服务机器人领域去慢慢推进，这也是今年的一个战略，但商业化还是需要一定的时间。
Q：美的空调增加这些功能，对成本增加有多大影响？
A：影响肯定有。家电本身对价格相对比较敏感，所以选择了一个高端机型，至于提高了多少比例，我们就不方便透露了。
Q：以后要做别的家电产品，这个方案是直接可以拿来用，还是需要再做改进或定制？
A：核心部分是一致的，但客户肯定会有一些定制需求。我们在做解决方案时，也会根据他们的需求去做，比如提供一些开发应用接口，客户根据我们的接口和开发环境去开发自己想要的应用。客户希望端到端都做好，我们也可以提供这样的服务。
所以整体来讲，就是一个“技术+服务”的业务模式，我们提供标准化接口，在这个接口上面，要么我们替客户做，要么客户拿去自己做。
Q：去年营收千万级，主要来自哪些业务？今年目标过亿，如何实现？
A：一方面，我们合作了一些Tier1和OEM厂商，获得了一些营收，另一方面和美的合作，也带来了一部分收入。今年，这两块都会继续增长，另外也会有新的合作产品推出。
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地平线机器人在今天宣布获得融资了，A+轮融资总额达近亿美金，由英特尔领投，嘉实投资联合投资，老股东晨兴资本、高瓴资本、双湖投资、线性资本等跟投。目前，地平线与四大汽车市场（美国、德国、日本和中国）都与顶级 OEMs 和 Tier1s 建立了重要客户关系。
余凯在自述中讲到，地平线地平线一步一步走到今天，我觉得最重要、最关键、最正确的一件事情，是我们在出发的时候就决定要在互联网的边缘去做端的人工智能，走软硬结合，避开BAT在云端构建的势能所覆盖的范围。这有点像毛当年不去长沙去井冈山，“农村包围城市”。我觉得这是我们做得最正确的事情，这个事情overcome了其他所有的mistakes。
晨兴资本创始合伙人、董事总经理刘芹是这样评价余凯的：“在他身上，我看到了极致的科技理想主义和理性的现实主义的融合。”
参考来源：
【独家】获Intel投资后，余凯自述：我越来越聚焦
所以说这个问题下面回答很多人真是啪啪打脸。现在地平线应该已经融到B轮了，然后公司发展前景也是比较明确的：成为人工智能时代的英特尔。地平线目前主要场景在自动驾驶以及汽车部件的优化上，和大型车厂有不错的联系。
地平线目前最大的不确定性并不是来自自身，而是之后人工智能到底能不能实现完全的自动驾驶。这个其实也是一场豪赌，如果有公司研发/学术机构研发出了L5算法，然后各大车厂的员工能够熟练基于其进行开发时候，地平线的愿景才有可能实现。然而这个假设在最近各个明星无人驾驶公司纷纷承认L5及其困难后可能会受到很大挑战。不过这个也不是地平线一家公司的不确定性，是整个行业的不确定性。机会往往伴随风险。
不管怎么说，现在地平线已经接近于国家队的行列了，前景已经远好于大多数AI创业公司。